Das Land war nach dem Spanischen Erbfolgekrieg von 1701 bis1714 stark in Mitleidenschaft gezogen worden. Der Mangel an Nahrung sorgte für Not und Elend im ganzen Land. Das Schlossgut Unterbaar besaß selbst nur noch wenige Kühe, so war es die ehrenvolle Aufgabe des Kuhhirten Nikolaus Kiegele, diese besonders gut zu hüten. Eines Tages verlor er weniger aus Unachtsamkeit und Nachlässigkeit, sondern vielmehr aus göttlicher Anordnung drei Kühe. Trotz intensiver und langer Suche konnte er seine entflohenen Kühe im damals noch sehr dichten und verschlungenen Wald nicht wieder finden. Voller Verzweiflung blieb Ihm nur noch als letzte Rettung der Zuflucht zur Muttergottes mit der Bitte seine Kühe wieder zu finden und gelobte Ihr zur Ehre eine Kapelle aus Holz zu errichten. Wie durch ein göttliches Wunder fand er im tiefen Wald in einer kleinen Lichtung seine entflohenen Kühe und führte an dieser Stelle sein Gelöbnis aus, errichtete eine Kapelle und stellte eine Muttergottesstatue auf. Voller Erleichterung und der gestärkten Volksfrömmigkeit ging er jeden Tag zur Kapelle und betete dort den Rosenkranz. Als Kiegele eines Tages zu seinem Heimatdorf Holzheim zurückkehrte, zerfiel die Holzkapelle langsam durch den Einfluss von Wind und Wetter. Daher nahm sich Matthias Kuen, ein Zimmermann aus Unterbaar, des Maria-Bildes an, schloss es zum Schutz in ein hölzernes Kästchen und brachte es auf dem Weg nach Thierhaupten an einem Baum an.
Seitdem wurde die Kapelle mehrmals umgebaut. Der damalige Hofmarks-Herr, Freiherr Josephus Friederikus von Schenk Freiherr von Castell stellte ein Grundstück zur Verfügung. Mit der Unterstützung der Bevölkerung von Baar wurde dort eine neue Kapelle aus Stein 1742 erbaut. Der dritte Neubau der Kapelle erfolgte im Jahr 1957, als die Stadt Augsburg einen schönen Bauplatz zur Verfügung stellte. Eingeweiht wurde die neu erbaute Kapelle am 20. November 1958 vom Bischof von Augsburg S. Exz. Dr. Josef Freundorfer.